機器人自動化沖壓生產(chǎn)線運行循環(huán)方式為: 垛料拆垛( 機器人拆垛) - 板料傳輸- 板料涂油- 板料對中- 上料機器人送料- ( 首臺沖壓機械手沖壓) - 下料機器人取料、送料- ( 壓機沖壓) - ( 根據(jù)工序數(shù)量循環(huán)) - 下料機器人取料、送料- ( 末端壓機沖壓) - 線尾機器人取料、放料- 皮帶機輸送- 人工碼垛。本文以機器人沖壓自動化生產(chǎn)線為例對其整體布局、電器控制等進行具體設(shè)計。

 

 

系統(tǒng)組成本系統(tǒng)包括拆垛系統(tǒng)、涂油機、對中臺、壓力機兼上下料系統(tǒng)、線尾輸送系系統(tǒng)。拆垛系統(tǒng)采用可循環(huán)式雙垛料臺, 導(dǎo)軌布置平行于壓力機, 沖壓板料用行車或叉車放置在非工作垛料臺上, 然后通過有效信號確認上料完畢, 系統(tǒng)將在一臺拆垛完成后自動轉(zhuǎn)換垛料臺, 保證連續(xù)生產(chǎn); 在垛料車上配備磁力分張器, 通過磁力將垛料自動拆垛成單張。在拆垛機器人上有雙料檢測以及雙料處理裝置以保證每次為單張送料。拆垛機器人將板料放置在長度可調(diào)的磁性傳送帶上, 板料送至涂油機, 板料是否涂油及涂油位置可通過編程自行設(shè)定, 板料涂油后, 傳送到對中臺。

 

對中臺采用機械對中臺, 可方便地進行移動和固定, 同時使用重力對中或視覺對中系統(tǒng), 保證板料的重復(fù)定位快捷、準(zhǔn)確與牢固; 上料機器人根據(jù)每個零件的對中位置, 改變運行軌跡, 將板料準(zhǔn)確地搬運到壓力機內(nèi); 對不同的沖壓制件進行機器人的模擬示教,離線編程, 以適應(yīng)多種制件的共線生產(chǎn); 線尾輸送采用皮帶機, 在生產(chǎn)線的末端放置皮帶機, 保證最后一臺壓力機的機器人直接將零件放置到皮帶機上, 達到出件效果。通過軟件使機器人跟蹤壓機的運動, 實現(xiàn)壓機與機器人同步功能, 

 

可以最大化上下料與壓機運動之間的重合度, 達到平穩(wěn)切換其速度來縮短生產(chǎn)節(jié)拍及減少機械負荷的目的。通過增加外部軸, 做為機器人的第七軸進行伺服控制, 使壓力機間的間距布置更加自由; 同時, 機器人的傳送范圍和搬運速度得到提升, 生產(chǎn)節(jié)拍更快。