沖壓機(jī)械手控制系統(tǒng)的搭建主要可以分為五個(gè)部分：操作層、控制層、驅(qū)動(dòng)層、執(zhí)行層和反饋層。其中監(jiān)控操作層主要是現(xiàn)場操作的人機(jī)界面，與控制層通過RS232接口連接，操作、讀取、監(jiān)控設(shè)備的運(yùn)行。控制層主要是以LPC2114為核心的ARM 控制結(jié)構(gòu)，通過I/O口與驅(qū)動(dòng)反饋層連接，驅(qū)動(dòng)設(shè)備運(yùn)行，處理反饋信號(hào)。
 

 

 

驅(qū)動(dòng)層包括驅(qū)動(dòng)沖壓機(jī)械手伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)的伺服單元以及氣缸動(dòng)作的電磁閥等，接收控制層信號(hào)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行層動(dòng)作。執(zhí)行層為伺服電機(jī)和伸縮、旋轉(zhuǎn)、夾緊氣缸等。反饋層包括沖壓機(jī)械手各個(gè)關(guān)鍵的傳感器和伺服電機(jī)的編碼器等。

 

        沖壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)主要由底座、升降臺(tái)、旋轉(zhuǎn)臺(tái)以及機(jī)械臂組成，其裝配完成后，外殼主要是防塵和保護(hù)作用。沖壓機(jī)械手的調(diào)試主要是對氣缸、伺服電機(jī)和ARM 控制系統(tǒng)的調(diào)試設(shè)置。本系統(tǒng)用到的氣缸主要是伸縮氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸和夾緊氣指，用空壓站作為穩(wěn)定的氣源，通過快速接頭調(diào)整氣缸的通氣流量，達(dá)到合適的氣缸動(dòng)作速度。伺服電機(jī)的調(diào)試設(shè)置主要應(yīng)用其設(shè)置軟件，完成對伺服電機(jī)各項(xiàng)參數(shù)的設(shè)置，如脈沖對應(yīng)的轉(zhuǎn)角精度，電子齒輪，控制方式等。