自動上下料機械手的技術(shù)參數(shù)確定機械手的規(guī)格和工作性能，主要的技術(shù)參數(shù)有以下幾點：

 

 

抓重：機械手抓取制品的額定重量或載荷;

手臂的運動參數(shù)包括手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)等運動速度和范圍;手部的抓取范圍及抓取力的大小;

定位精度：位置的設(shè)定精度和重復(fù)定位精度;

定位方式：點位控制或連續(xù)軌跡控制方式;

驅(qū)動系統(tǒng)參數(shù)：控制系統(tǒng)參數(shù);機械手的工作循環(huán)時間;自由度數(shù)目和坐標形式等。

 

位置重復(fù)精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。任何一臺自動上下料機械手，即使在同一環(huán)境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能完全一致，會有一定的誤差。但可控制機械手的誤差在一定范圍之內(nèi)。測試機械手的位置重復(fù)精度時，不同速度、不同方位下，反復(fù)試驗的次數(shù)越多，位置重復(fù)精度的評價就越準確。由于位置重復(fù)精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重復(fù)精度這一指標作為示教/再現(xiàn)方式機械手水平的重要指標。