沖床沖壓機械手有三個自由度:手臂伸縮，機械手手手臂在水平面內(nèi)左右擺動。手指升降。這三個動作都是由氣缸來驅(qū)動的。
在生產(chǎn)崗位上一臺氣動式圓柱坐標機械手.用于壓力機自動上料。片料堆在料筒內(nèi)，由機械手一片片將其取出送到壓力機中。
機械手手臂上有一段加工成了齒條，與齒輪嚙合。當機械手手臂伸縮缸推動活塞桿作往復運動時齒輪在固定齒條上滾動，帶動機械手手臂以兩倍于桿的速度伸縮。氣缸是手臂擺動缸，它能推動齒條作往復的運動，讓齒輪回轉(zhuǎn)，從而讓整個機械手手臂部分來左右擺動。機械手手指上下運動是由手指升降缸推動，手指是三個氣流負壓式的吸盤，當吸盤下降后緊貼在片料上時，向噴嘴通壓縮空氣，吸盤即將片料吸起來;氣源切斷后，片料落下。
當壓力機滑塊下行時，機械手開始吸料，將料吸起來后，手指升起，手臂逆時針擺到送料方向，等待送料。當滑塊到達下死點時.手臂伸縮缸作動作，機械手開始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著片料進到模具中心位置，把片料放到模具內(nèi)，手臂縮回，到一定距離時，手臂擺動缸開始動作，手臂順時針擺動，同時繼續(xù)往回縮。當手臂完全縮回來時，允許滑塊下降。當手指達到貯料筒上方時，手臂即停止擺動，伸縮缸開始動作，手指下降開始吸片，進入下一個循環(huán)。
片料放在料筒內(nèi)，下面有一個可以升降的托板，托板的升降是靠一個小電動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)的。在料筒上端裝有一個無觸點的行程開關(guān)，隨著片料不斷的被取走，料垛高度慢慢降低。當料垛上平面低于無觸點開關(guān)時，小電動機的起動托板上升，待料垛升到一定的高度時，無觸點開關(guān)又被切斷電源。料垛停止了上升，保證料垛的上平面始終處在手指能夠吸到的高度上。
在料筒上緣還裝有兩個永久磁鐵，利用同性磁場相互排斥作用，使最上層的各相鄰料片相互分離，避免同時吸兩片。這種方法只對鐵磁性材料有效。
這就是沖床沖壓機械手在崗位生產(chǎn)時的工作原理。
